（第５回）

このシリーズもお蔭様で、いよいよ５回目になりました。

さて、今回は、

 

⑦    回転の同期は保ちつつ、しかし、その１回転は、１回転中の決まった位相で加減速を入れたい。

⑧    動作の度に、干渉の有無など、いちいちソフトで確認しなくても、確実に動作させたい。

 

について考えてみたいと思います。

 

 

⑦は、たとえば、装置によっては、一定速度が、その部位の特性に合わず、一定の回転周期は保ちながらも、「部分的には速くしたい」、「遅くしたい。」とか言う要望があるものです。

 

このような場合は、モーションコントローラを使うと、比較的簡単にできます。

主軸は、一定回転させ、従属軸側に電子カムを使用します。

この時、電子カムに送りカムを使用すると、カム曲線の傾きが緩やか部分では減速し、急な部分では、加速するような動きをしながら、主軸に同期して回すことができます。

加速・減速するタイミングは、同期開始の位置（位相）を、変更することで可能になります。

 

同様のことを、位置決めユニットで行うことは難しいと思います。

 

 

 

⑧は、たとえは、INDEX Tableにワークを投入して行くシーケンスが考えられます。

 

位置決めで行う場合には、まず、INDEX Tableに接続されたACサーボモータなどに、INDEXの１周の１分割分（８分割ならば、１周の１／８）に相当する移動量を、INCで位置決めします。

位置決め完了を確認したら、ワークを投入する部位のACサーボモータに、投入の移動量をABSで位置決めし・・・・・・・。

およそ、このような繰り返しになります。

 

これを、モーションコントローラを使用して、構成を考えると、

たとえば、下記のようになります。

（構成は、いろいろ考えられます。）

 

主軸モータ（仮想）→————-[Gear 1/1]——————–[Gear 1/1]

                                                                   |                                    |

                                                                   |                                    |

                                                              [送りカム]                   [カム]

                                                                  ↓                                  ↓

　　　　　　　　　　　　　INDEX駆動モータ　　投入部駆動モータ

 

このような、モーションコントローラの構成にし、

INDEXの送りカムの電子カムのデータは、たとえば、０度から２５度で、送り量０－１００％に設定します。

ここでの１００％とは、先の位置決めの例の、INCの移動量と同じにします。

 

投入部のカムは、通常の電子カムを使用し、５０度から１２０度で投入の行き（１００％）、１２０度から１８０度で停滞（１００％維持）、１８０度から３００度ぐらいで戻り（０％）のようなデータにします。

この場合の１００％は、投入部のモータの投入位置までのABS移動量と同じにします。

 

ここまで設定すれば、後はシーケンサーから主軸のモータに、速度指令やINCの位置決め指令、あるいは、JOG指令を与えることで、INDEX Tableと投入部は、干渉や、動作位相のずれが、発生することもなく永遠に動作し続けます。

 

主軸が、０－２５度でまず、INDEXが分割分移動し、５０度から１２０度で、投入部のモータが投入動作し、１８０度から３００度で戻り動作をするようになります。

 

一回ごとに、位置決めの完了や、別の軸への位置決め開始指令を出すこともありません。

 

全体のサイクルタイムをUPするためには、主軸に対する速度指令を増速することで、各モータも同期して速度UPします。

 

 

電子カムはアイデア次第でいろいろ応用の方法がありますが、機構的に考えればまさにカムですが、制御的見地からすると座標系の単位変換と考えれば良いでしょう。

今回の例では、電子カムデータで角度（度）→変位（％やmm）に、プログラムレスで変換していると考えるとこができます。

 

 

※  ご了承下さい。

ここに記載した内容は、その動作や性能を、弊社で保証するものではありません。

また、各メーカーの仕様変更、仕様追加について記載内容が十分追従できていない場合があります。

 

弊社に許可なく内容を転載することは、ご遠慮ください。

 

ご質問頂いても、ご回答できない場合がありますので、各モーションコントローラーメーカーのSEなどに、お問い合わせください。