モーションコントローラーの応用分野と、汎用位置決めとの違いについて

 

（第三回）

さて、今回は、モーターの角度や、位置と連携（同期）してエアシリンダーなどを駆動したり、同期して動作している最中に位相を変更する方法について、考えてみたいと思います。

③　ある軸の位置や角度に応じて、ON-OFFする信号を作りたい。（連携してエアシリンダーなどを動作させたい。または、動作のタイミングの精度を向上させたい。）

④    動作中に、同期制御軸間の位相を変えたい。

 

 

 

③は、ACサーボモーターや、ステッピングモーターで駆動している部位に、さらにエアシリンダーなどを使用するために、同期したタイミングでソレノイドバルブのON－OFFさせる必要が、自動機などではよくあります。

 

このような場合は、以前であれば、カム軸に近接センサーなどを取り付け、ドｸﾞの位置を調整して、ON-OFFする信号を作くる方法や、カムポジショナーやバリカムなどを配置して同期したON-OFF信号を作って利用していました。

 

位置決めユニットを利用した場合では、ラダープログラムより、現在値と比較しながら、ソフト的にON-OFF信号を作ることは出来ますが、スキャンタイムの影響で、高い同期性能を求められる場合には不向きです。

また、接点数が多い場合は、特に、大小比較するラダーが何行にもおよび、わかりにくくなります。

 

　モーションコントローラーでは、このような用途として、同期接点出力が用意されています。

この機能を使えば、軸に同期したON-OFF信号が、位置や、角度、パルス数単位で設定でき、意図としたタイミングで、簡単に利用することが出来ます。

但し、モーションの制御サイクルで（制御軸数の影響を受ける）、同期遅れの時間が変わりますし、出力ユニットの動作時間、ON-OFF駆動されるソレノイドバルブや、リレーの動作時間も加算されますので、必要な同期性能が得られるがどうか？設計段階で、十分検討する必要があります。

 

 

 

④は、位置決めユニットでは、実現することは難しくなります。

１軸、２軸を同期運転する例で考えると、１軸と２軸を同じ速度で、同じ量だけ移動させるとします。

位置決めユニットを使用する場合は、直線補完と言う方法で、１軸と２軸を同期させて運転することが可能です。

しかし、この直線補完運転して移動している最中に２軸だけ少々位相をずらしたいとしても、指令を出すすべはありません。

もし行うことができるとすれば、直線補完運転中の、２軸のみの目標位置変更をするしかありません。

（このようなことが、各社の位置決めユニットで可能かどうかは不明です。）

 

一方、モーションコントローラーでは、１軸を２軸の主軸（入力軸）と見立て、それとは別に仮想軸を、１軸の差動入力とした構成にします。

位相補正分は、仮想軸への位置決め指令や、JOG指令として与えることで、差動として働くので、結果、２軸へは、１軸と位相が変更された移動量として出力されます。

この方法は、目的位置変更より、ラダープログラム上は、はるかに簡単に作成できます。

 

仮想軸の使用方法などは、各社のモーションコントローラーで、異なりますのですべてのモーションコントローラーが、同じ使用方法が可能な訳ではありませんので、ご注意ください。

 

 

 

※  ご了承下さい。

ここに記載した内容は、その動作や性能を、弊社で保証するものではありません。

また、各メーカーの仕様変更、仕様追加について記載内容が十分追従できていない場合があります。

 

弊社に許可なく内容を転載することは、ご遠慮ください。

 

ご質問頂いても、ご回答できない場合がありますので、各モーションコントローラーメーカーのSEなどに、お問い合わせください。